Robovie-MS

用語

• Robovie-MS
  • ATRとヴィストンが開発したロボットの名称。以下、単にロボットと言った場合はこれを指す
    
    

• RobovieMSController.pr
  • ここで扱うロボットを制御するためのスクイークプロジェクト
    
    

• サーボモータ
  • 任意に軸の角度を決めることのできるモータ。可動範囲は-90度から90度まで。ロボットは関節として17個のサーボモータを持つ(17自由度)
    
    

• スライダ
  • スクイークの部品。ノブをドラッグすることで数値を設定できる。他の部品と同じく、スクリプトで制御することもできる。ここでは、それぞれのサーボモータの角度を設定するために用いる
    
    

• 入れ物
  • スクイークの部品を集合の要素として持つことのできる部品。要素には順序がある。また、注目する要素を示すためのカーソルを持つ
    
    

• ポーズ
  • スライダを要素として保持する入れ物。ロボットの状態を表している。スライダは28個あるが、実際に使えるのは17個。このポーズに対して「メッセージ送信」を行うことで、スクイーク上の状態が実際のロボットに反映される
    
    

• モーション
  • ポーズを要素として保持する入れ物。カーソルが指すポーズへの「メッセージ送信」とカーソル位置のインクリメントを繰り返すことで、連続した動きを表現できる。これはアニメーションと同じである
    
    

起動

1. ロボットに電源ケーブルとシリアルケーブルを接続
2. PCにシリアルケーブルを接続し、ポート番号を確認する
3. スクイークを起動し、「ナビゲータ」フラップの「探す」ボタンでRobovieMSController.prを開く
4. 「シリアルポートの番号」を確認したポート番号に合わせ、「シリアルポート リセット」ボタンを押す
5. ロボットを寝かし、手足を伸ばしてから「ポーズ初期化」ボタンを押す。急に動くので注意

終了

1. ロボットを寝かしてから「ポーズ モータオフ」ボタンを押し、ロボットが脱力することを確認する
2. 「シリアルポート 閉じる」ボタンを押す
3. スクイークを終了し、各ケーブルを外す

初期設定

1. 起動する
2. ロボットを立たせ、「ロボット初期設定」フラップを開いて、各モータのスライダを調整し「ポーズ初期化」ボタンを押す。これをすべてのモータの位置が中立になるまで繰り返す
3. 「ナビゲータ」フラップの「公開する!」ボタンを押し、設定を保存する。設定値はロボットの個体ごとに異なるので注意
4. 終了する

関節を動かす

1. 起動する
2. ロボットを立たせ、「ポーズ」のスライダを設定して「ポーズ メッセージ送信」ボタンを押す。これにより、それぞれのスライダが示す関節を動かすことができる。
3. 終了する

モーションの作成

1. 起動する
2. 「ロボット部品」フラップから「モーション」をドラッグし、ワールド(背景)にドロップする
3. 「ロボット部品」フラップから「ポーズ」をドラッグし、先ほど取り出した「モーション」にドロップする。これを2回繰り返す
4. それぞれのポーズのスライダを適当にセットする。最初はあまり変えないほうが良い(特に下半身)
5. 「モーション」のビューワを開き、「動かす」スクリプトをチクタクする。設定したポーズにしたがってロボットが動く。ポーズを変えたり。増やしたりしても良い
6. 「動かす」スクリプトをポーズする
7. 終了する

関節をハンドルで制御する

1. 起動する
2. ハンドルの絵を描き、ハンドルと言う名前を付ける
3. ポーズ上のスライダのビューワを開く(ここでは「右肩」)
4. カテゴリを「基本」に変え、「数値」を代入するタイルをドラッグしてスクリプトにする
   
   [右肩の][数値 ←][90.00]
   
   
5. ハンドルのビューワを開き、「向き」のタイルをドラッグして右肩の数値を置き換える
   
   [右肩の][数値 ←][ハンドルの][向き]
   
   
6. ポーズのビューワを開き、[ポーズ][メッセージ送信]をドラッグしてスクリプトの2行目に入れる
   
   [右肩の][数値 ←][ハンドルの][向き]
   [ポーズ][メッセージ送信]
   
   
7. スクリプトの時計アイコンを長押しし、刻み値を1にする(これより多いと暴走の原因となる)
8. スクリプトをチクタクし、ハンドルを動かす。するとハンドルの角度に応じて関節が動く
9. スクリプトをポーズする
10. 終了する

加速度センサで車を操縦する

1. 起動する
2. 車の絵を描き、車と言う名前を付ける
3. 車のビューワを開き、円を描くスクリプトを作る
   
   [車][を進める][5]
   [車][を回す][5]
   
   
4. ポーズのビューワを開く
5. [ポーズ][加速度更新]を1行目に入れる
   
   [ポーズ][加速度更新]
   [車][を進める][5]
   [車][を回す][5]
   
   
6. [ポーズの][y軸の加速度]をドラッグして「進める」の数値を置き換える
   
   [ポーズ][加速度更新]
   [車][を進める][ポーズの][y軸の加速度]
   [車][を回す][5]
   
   
7. [ポーズの][x軸の加速度]をドラッグして「回す」の数値を置き換える
   
   [ポーズ][加速度更新]
   [車][を進める][ポーズの][y軸の加速度]
   [車][を回す][ポーズの][x軸の加速度]
   
   
8. スクリプトをチクタクし、ロボットを傾ける。するとロボットの縦横の傾きに応じて車が動く
9. スクリプトをポーズする
10. 終了する

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• 世界聴診器をめぐる冒険 last edited on 21 January 2010 at 11:27:23 pm by 61.245.57.81.er.eaccess.ne.jp